第１回 ER試験を行いました！

昨日、第１回のER試験を行いました。サーボモータによって、尾翼（E:エレベータとR:ラダー）が設計通り動作するか確認しました！

今年は、サーボの熱問題を解決するため、尾翼を動かす機構（4節リンク機構）の設計を大幅に見直しています。過去記事にもその過程を書いているので、ぜひ読んでいただけると嬉しいです。

簡単に言うと、、、

サーボに熱がこもるのと、サーボが壊れた時に取り換えるのが困難という問題→サーボを尾翼の外に中空させたリンク機構を構想→実験によりサーボを中空させることの効果を実証→リンク機構設計のために表計算ソフトで自作設計シートを作成→その設計シートを遺伝的アルゴリズムに利用させ最適なリンク機構の形を算出→Fusionでモデルを作成し実現可能かチェック

という流れを今までやってきました。

そして、約２週間ほど前から、設計したリンク機構が設計通り問題なく動作するかをチェックするため、過去代のERやTB（テールビーム）にパーツを取り付け、ER試験の準備をしてました。

それがようやく一昨日完成し、無事、昨日ER試験を迎えることができました！その様子がこちら↓

サーボモータのトルクが尾翼に伝わり、尾翼がパタパタと動いているのがわかります。

舵角も（エレベータは）概ね設計値通りです！（ラダーは制作をミスってちょっとズレました）

以下が、リンク機構の部分を拡大した動画です。リンクはカーボンプレートをCNCやボール盤で切削して制作しています。

めっちゃカクカクしてますが、これは、サーボのROMの設定の問題と、試験的にジョイスティックで操作しているためと思われます。設定変更や操縦桿の見直しで、解決していく必要がありそうですね。

このほかにも、一部ベアリングを入れたほうがいい場所が見つかるなど、課題も散見されましたが、とりあえず設計通りに動いてくれて一安心です！

今後も改良を続け、来年の鳥人間コンテストに向けて、最高のFBWを作っていけたらなと思っています！またいつになるか分かりませんが、設計方法や制作方法を詳しく書いた記事をアップする予定なので、ぜひそちらも読んでいただけると嬉しいです。

よろしくお願いいたします！